Kiểm toán Nhà nước Việt Nam được thành lập theo Nghị định số 70/CP ngày 11/7/1994 của Chính phủ và hoạt động theo Điều lệ tổ chức và hoạt động của Kiểm toán Nhà nước được ban hành kèm theo Quyết định số 61/TTg ngày 24/01/1995 của Thủ tướng Chính phủ. Kiểm toán Nhà nước Việt Nam là một cơ quan hoàn toàn mới, không có tổ chức tiền thân. Ngay sau khi được thành lập, Kiểm toán Nhà nước vừa hình thành bộ máy tổ chức, vừa xây dựng cơ sở vật chất, tuyển dụng và đào tạo cán bộ, kiểm toán viên, vừa xây dựng chuẩn mực, quy trình kiểm toán và tổ chức thực hiện các nhiệm vụ kiểm toán do Chính phủ và Thủ tướng Chính phủ giao.
Luật Kiểm toán nhà nước được Quốc hội nước Cộng hoà xã hội chủ nghĩa Việt Nam khoá XI thông qua ngày 14/6/2005 và có hiệu lực từ ngày 01/01/2006, đã mở ra một thời kỳ phát triển mới của Kiểm toán Nhà nước với vị thế là cơ quan chuyên môn về lĩnh vực kiểm tra tài chính nhà nước do Quốc hội thành lập, hoạt động độc lập và chỉ tuân theo pháp luật; thực hiện chức năng kiểm toán báo cáo tài chính, kiểm toán tuân thủ, kiểm toán hoạt động đối với mọi cơ quan, tổ chức quản lý, sử dụng ngân sách, tiền và tài sản nhà nước.
Hiến pháp nước Cộng hòa xã hội chủ nghĩa Việt Nam (sửa đổi) được thông qua tại kỳ họp thứ 6, Quốc hội khóa XIII ngày 28.11.2013 đã hiến định địa vị pháp lý  của KTNN và Tổng Kiểm toán Nhà nước tại Điều 118, đánh dấu bước ngoặt trên chặng đường phát triển của KTNN.
1. Kiểm toán nhà nước là cơ quan do Quốc hội thành lập, hoạt động độc lập và chỉ tuân theo pháp luật, thực hiện kiểm toán việc quản lý, sử dụng tài chính, tài sản công.
2. Tổng Kiểm toán nhà nước là người đứng đầu Kiểm toán nhà nước, do Quốc hội bầu. Nhiệm kỳ của Tổng Kiểm toán nhà nước do luật định.
Tổng Kiểm toán nhà nước chịu trách nhiệm và báo cáo kết quả kiểm toán, báo cáo công tác trước Quốc hội; trong thời gian Quốc hội không họp, chịu trách nhiệm và báo cáo trước Ủy ban thường vụ Quốc hội.
3.  Tổ chức, nhiệm vụ, quyền hạn cụ thể của Kiểm toán nhà nước do luật định.
Được sự lãnh đạo, chỉ đạo sát sao của Đảng, Quốc hội, Chính phủ; sự quan tâm, giúp đỡ và phối hợp ngày càng có hiệu quả của các bộ, ngành, địa phương, đơn vị được kiểm toán, công chúng và xã hội trong cả nước, với sự cố gắng nỗ lực không mệt mỏi, Kiểm toán Nhà nước Việt Nam ngày càng trưởng thành, lớn mạnh, hoàn thành ngày càng tốt hơn chức năng, nhiệm vụ được giao, gây dựng được uy tín và sự tin cậy trong sự nghiệp xây dựng nền tài chính quốc gia minh bạch, bền vững, phục vụ có hiệu quả sự nghiệp công nghiệp hoá, hiện đại hoá đất nước và hội nhập quốc tế của Việt Nam.
Là thành viên của Tổ chức Quốc tế các Cơ quan Kiểm toán tối cao (INTOSAI) từ tháng 7 năm 1996 và Tổ chức các Cơ quan Kiểm toán tối cao châu Á (ASOSAI) từ tháng 01 năm 1997, Kiểm toán Nhà nước Việt Nam đã tham gia ngày càng tích cực vào quá trình hội nhập quốc tế, có mối quan hệ hợp tác rộng rãi và đã ký kết văn kiện hợp tác với hàng chục cơ quan Kiểm toán tối cao và các tổ chức quốc tế có uy tín khắp các châu lục.
Mục tiêu phát triển Kiểm toán Nhà nước đến năm 2015 và tầm nhìn 2020  là: "Nâng cao năng lực hoạt động, hiệu lực pháp lý, chất lượng và hiệu quả hoạt động của Kiểm toán Nhà nước như một công cụ hữu hiệu của Nhà nước trong kiểm tra, giám sát quản lý và sử dụng ngân sách, tiền và tài sản nhà nước; xây dựng Kiểm toán Nhà nước có trình độ chuyên nghiệp cao, từng bước hiện đại, trở thành cơ quan kiểm tra tài chính công có trách nhiệm và uy tín, đáp ứng yêu cầu của sự nghiệp công nghiệp hoá, hiện đại hoá đất nước, phù hợp với các thông lệ và chuẩn mực quốc tế”. Với triết lý “công minh, chính trực, nghệ tinh, tâm sáng”, Kiểm toán Nhà nước Việt Nam đang nỗ lực không mệt mỏi phấn đấu trở thành một cơ quan kiểm tra tài chính công có uy tín và có trách nhiệm, góp phần mang lại sự phát triển bền vững và sự phồn thịnh của đất nước Việt Nam xã hội chủ nghĩa.